נושא הפרוייקט

מספר פרוייקט מחלקה שמות סטודנטים אימייל שמות מנחים

תפיסה ומיפוי - BGRacing

Perception and Mapping  - BGRacing

תקציר בעיברית

BGRacing נוסדה בשנת 2006 על ידי קבוצת סטודנטים להנדסת מכונות. מטרת הקבוצה הייתה להקנות לסטודנטים ידע מעשי בנוסף לידע האקדמי. במהלך השנים בנתה הקבוצה גם רכבי בעירה פנימית וגם רכבים חשמליים. בקיץ האחרון התחרתה הקבוצה בשתי תחרויות עם רכב חשמלי שנבנה במהלך השנה. BGRacing היא הקבוצה הראשונה בישראל שהשיגה זאת. נכון להיום, לקבוצה 90 סטודנטים בשלושה ענפים שונים: חשמל, מכונות ואוטונומיה.

המטרה העיקרית לקיץ הקרוב של BGRacing היא להתחרות עם רכב חשמלי אוטונומי. לכן, ענף האוטונומיה עבד על עיצוב המערכת בשנה שעברה ובמהלך השנה הנוכחית, הענף עבד על מימוש המערכת. 

חלק אחד של המערכת האוטונומית הוא תפיסה ומיפוי. הבעיה שהענף מנסה לפתור היא יכולתה של מכונית לתפוס את סביבתה ולמפות במדויק את מסלולה. זה מצריך שימוש בחיישנים מתקדמים כגון מצלמות ו-LiDAR ליצירת מודל דו ממדי של הסביבה. חיישנים אלה חייבים להיות מסוגלים לזהות ציוני דרך היוצרים את גבולות המסלול. בנוסף, המכונית חייבת להיות מסוגלת למקם את עצמה במדויק בתוך הסביבה באמצעות חיישן IMU וחיישני גלגל. לבסוף, על המכונית להשתמש באלגוריתמים של ראייה ממוחשבת כדי לזהות את תכונות המסלול, כגון פיניות ומישורים, על מנת לתכנן את הנתיב האופטימלי לאחר מכן.

כדי לפתור את הבעיה ובניגוד לקבוצות אחרות, החלטנו להשתמש בשלושה חיישנים: מצלמת מונו/סטריאו, LiDAR ו-IMU. כל אחד מהחיישנים הללו עוזר לנו להשיג מפה מדויקת ומיקום מדויק של הרכב.

תקציר באנגלית

BGRacing was founded in 2006 by a group of mechanical engineering students. The group's goal was to provide the students with practical knowledge in addition to academic knowledge. Over the years, the group has built both internal combustion vehicles and electric vehicles. Last summer the group competed in two competitions with an electric vehicle that was built during the year. BGRacing is the first group in Israel to achieve this. Currently, the group has 90 students in three different branches: Electrical, Mechanical, and Autonomy.

The main goal for the coming summer of BGRacing is to be able to compete with an autonomous electric vehicle. Therefore, the autonomous branch worked on the system's design last year and during this year, the branch is working on implementing the system. 

One part of the autonomous system is Perception and Mapping. The problem that the branch is trying to solve is the ability of a car to perceive its environment and accurately map its track. This requires the use of advanced sensors such as cameras, and LiDAR to create a 2D model of the environment. These sensors must be able to detect landmarks that create track boundaries. In addition, the car must be able to accurately localize itself within the environment using IMU sensor and wheel sensors. Finally, the car must use computer vision algorithms to recognize the track features, such as corners and straight lines, in order to later plan the optimal path.

To solve the problem and unlike other groups, we decided to use three sensors: mono/stereo camera, LiDAR, and IMU. Each of these sensors helps us achieve an accurate map and an accurate vehicle location.