נושא הפרוייקט
מספר פרוייקט
מחלקה
שמות סטודנטים
אימייל
שמות מנחים
עקיבה אחרי תנועת רובוט בעזרת חיישנים
Robot trajectory tracking with Sensors
תקציר בעיברית
רובוטיקה ורובוטים נמצאים בינינו כבר די הרבה זמן, הם מבצעים עבודות/ משימות אוטומטיות, מסוכנות, מלוכלכות או מתישות במחסנים ובמפעלים. על מנת להתריע או למנוע תנועות חריגות של הרובוט (לשמור על בטיחות או לוודא את נכונות פעולותיו), נרצה לבצע עקבה מרחוק אחר תנועות הרובוט ולפעול בהתאם. מטרת הפרויקט, שהינה גם החדשנות, היא מימוש אלגוריתם המתבסס על רשתות נוירונים במטרה לבצע עקבה אחרי זרוע רובוטית תוך שימוש במכ"ם- הרשת מאומנת על מאגר נתוני מכ"ם (ענני נקודות) ומבצעת סיווג של פעולות הזרוע. לשם כך, הפעלתי את הזרוע הרובוטית, הפעלתי את חיישן המכ"ם, פיתחתי אוטומציה אשר מבצעת איסוף הקלטות והן מתייגת בצורה אוטומטית את ההקלטות. לאחר מכן, מאגר הנתונים שאספתי (ענני נקודות מכ"ם-point clouds), מעובד על ידי רשת נוירונים המתבססת על רשתות מוכרות ( PointNet ו- PointNet ++) אשר מבצעות סיווג של ענני נקודות. לסיכום, קיבלתי רשת נוירונים מאומנת אשר מבצעת סיווג של תנועות הזרוע הרובוטית. מילות מפתח: זרוע רובוטית, מכ"ם, למידה עמוקה, רשת נוירונים, ענני נקודות, PointNet,ו- PointNet++ .
תקציר באנגלית
For quite some time, robotics and robots have been present in our midst, serving to relieve humans from dull, automated, dangerous or dirty tasks in warehouses and factories. Safety holds paramount importance when considering the replacement of humans with robots. To ensure safety and verify correct actions, remote tracking of robot movements is necessary. The project's objective, serving as its innovation, is to implement a neural network-based algorithm for tracking a robotic arm using radar technology. This algorithm is trained on a database of radar data, specifically point clouds, enabling it to classify the arm's actions. To achieve this, I initiated the robotic arm, activated the radar sensor, and devised an automation system to collect and label the recordings automatically. Subsequently, the gathered radar point cloud database is processed by a neural network based on recognized models such as PointNet and PointNet++. Ultimately, I obtained a trained neural network capable of classifying the robotic arm's movements. Keywords: robotic arm, radar, deep learning, neural network, point clouds, PointNet, and PointNet++.