נושא הפרוייקט

מספר פרוייקט מחלקה שמות סטודנטים אימייל שמות מנחים

אינטגרציית מערכת הפעלה uROS על מיקרו-בקר MicroBlaze

µROS Operating System  integration on a MicroBlaze microcontroller

תקציר בעיברית

ההתקדמות בענף הרובוטיקה בתחום מכשירי הקצה מחייבת תקשורת יעילה מכשירים אלו. על מנת לתת מענה לצורך זה, פותח µROS ככלי ידידותי למשתמש לניהול התקשורת בין רובוטים שונים והחלקים שלהם. יעילות החישוב היא חלק קריטי בשימוש מוצלח של יישומים רובוטיים, המונעים על ידי דרישות בזמן אמת, מגבלות הספק ושינויי מצב דינאמיים.

בעוד שקיימות פלטפורמות שונות, FPGA התגלה כפלטפורמה מבטיחה ליישומים רובוטיים. עם זאת, µROS אינו מותאם היטב עם פלטפורמת FPGA. מטרת המחקר שלנו הינה לייצר סביבת פיתוח המשלבת את היכולות של ה-MicroBlaze, מיקרו-בקר בפלטפורמת FPGA, עם הפונקציונליות של µROS.

בעקבות יעילות השימוש בFPGA ביישומים רובוטיים, הפרויקט שלנו מתמקד בשילוב תשתיות µROS קיימות על גבי ה-MicroBlaze בצורה חכמה ויעילה.

הצלחנו ליצור תשתית פיתוח המשלבת את היכולות של ה-MicroBlaze עם הפונקציונליות של µROS והוכחנו זאת על ידי הדגמה תקשורתית באמצעות אפליקציות בסיסיות. המחקר שלנו מוכיח היתכנות של שימוש ב-µROS על גבי מעבד FPGA ופותח את הצוהר לשימושים ושיפורים עתידיים.

תקציר באנגלית

The proliferation of robotics in the domain of edge devices necessitates efficient communication among these devices. To address this need, µROS was developed as a user-friendly tool for managing communications in robotics. Efficiency in computing substrates is critical to the success of robotic applications, driven by real-time requirements, size weight-and-power constraints, and dynamically changing scenarios.

While various platforms exist, FPGA has emerged as a promising substrate for robotic applications. However, µROS is not compatible well with FPGA. Our research wants to be able to create development infrastructure that combines the capabilities of MicroBlaze with the functionality of µROS.

Leveraging the promise of FPGA as a suitable substrate for robotics, our project focuses on integrating existing µROS infrastructures to MicroBlaze FPGA in an intelligent and efficient manner.

Our study resulted in a development infrastructure that combining the capabilities of MicroBlaze with the functionality of µROS and has proven by communication demos. Our research demonstrating the feasibility of having µROS on an FPGA processor and paving the way for further improvement in the future.