נושא הפרוייקט
מספר פרוייקט
מחלקה
שמות סטודנטים
אימייל
שמות מנחים
איתור, זיהוי ומעקב אחר עצמים בתמונות IR
Detection, Identification and tracking of objects in IR images
תקציר בעיברית
כלי רכב אוטונומיים נמצאים במרחבים שונים - באוויר, בים, ביבשה וחלל, דבר המצריך שילובם של חיישנים רבים המסייעים לתפיסתם המרחבית ובקבלת החלטות מושכלת. מטרת המחקר הינה לשפר את יכולות הזיהוי של כלים אוטונומיים ימיים באמצעות מצלמת EyeR-Op ולאפשר סיווג מטרות על סמך מאפיינים ייחודיים. ניתוח זה יאפשר לקבוע את המרחק והכיוון הזוויתי שלהם ביחס למצלמה, כמו גם לבצע מעקב בעזרת שימוש בשיטות סריקה רציפות ויעילות. המחקר נוקט בגישה שיטתית הכוללת שלושה מרכיבים: איתור, זיהוי ומעקב. בתהליך האיתור נשתמש באלגוריתמים כגון: NLEBS, Accumulative Histogram והסרת רעשי רקע, אשר מעניקים שיעור גילוי של כ90% מהמטרות בטווחים הרלוונטיים. כדי לזהות את המטרות, נפעיל Hu Moments על מסד נתונים ידוע, ובכך נוכל לדלות פרטים נוספים אודותיהם, וזאת באחוזי ההצלחה העומדים על כ82%. לבסוף, המודל יבצע מעקב בדיוק גבוהה אחרי המטרות שזוהו, וזאת בעזרת משוואות אופטיות, חישובים גיאומטריים וסריקות מקומויות. לפיכך, ניתן לראות כי התוצאות מאשרות את היעילות של המתודולוגיה המוצעת בהשגת מטרות המחקר.
תקציר באנגלית
Autonomous vehicles operate across diverse domains, encompassing air, sea, land, and space, necessitating the integration of sensors for environmental perception and informed decision-making. This study aims to enhance detection capabilities using the EyeR-Op camera and enable target classification based on distinctive features. Comprehensive analysis of identified objects will determine their distance and angular orientation relative to the camera. Continuous tracking methods will ensure consistent surveillance. The study employs a systematic approach comprising three components: detection, identification, and tracking. The detection process employs the NLEBS algorithm, cumulative histogram thresholding, and background noise removal, achieving an 90% detection rate within the relevant ranges. Identification utilizes Hu-moments applied to a known database, resulting accurate identification of 82%. Tracking involves Optics equations and geometrical calculations achieving flawless results in standard conditions. These outcomes affirm the efficacy of the proposed methodology in attaining the study's objectives.