נושא הפרוייקט
מספר פרוייקט
מחלקה
שמות סטודנטים
אימייל
שמות מנחים
נהיגה אוטונומית בעזרת להקות
Autonomous Driving using Swarms
תקציר בעיברית
עתיד התחבורה תלוי בפיתוח רכבים אוטונומיים הנדרשים לתפקד ולקבל החלטות בזמן-אמת בהתאם לתנאי התנועה והשטח, כאשר יצירת קשר עם גורם חיצוני כגון חדר בקרה עלול לגזול זמן יקר ולגרום לתאונות במקרה של נפילת תקשורת. מטרת הפרויקט לפתח אלגוריתם המייצר להקות רכבים הנעים בכביש בעזרת תקשורת רכב לרכב (V2V) באופן מבוזר. כל להקה היא קבוצת רכבים הנעה יחד כרכב אחד, על פי יעד הנסיעה בהתאם לרכבים הממוקמים על הכביש בזמן אמת. על האלגוריתם לארגן את הרכבים כך שכמות השלבים עד להתייצבות הלהקות בכביש תהיה מינימלית. הרעיון של תקשורת ללא שרת חיצוני הוא חדשני בהקשר של רכבים אוטונומיים. מעבר לרעיון התקשורת ללא גורם אנושי, רעיון הלהקות יכול לשפר משמעותית את תהליך קבלת ההחלטות של הרכב. שיטת העבודה כוללת מספר קבוע של רכבים על כביש אינסופי עם שני נתיבים, כאשר לכל רכב יש צבע על פי יעדו הסופי. לכל מכונית ישנה יכולת לתקשר עם רכבים עד 100 מטר, על מנת לזהות את חבריו העתידיים ללהקה. פיתחנו אלגוריתם ראשוני יחיד שיותקן על כל מערכות הרכבים האוטונומיים וייבצע את ארגון הרכבים הנעים ללהקות בזמן מינימלי.
תקציר באנגלית
The future of transportation depends on the development of autonomous vehicles that are required to function in real-time and make decisions according to traffic conditions, when contacting an external factor may take valuable time and cause accidents in cases of a communication failure. The goal of the project is to develop an algorithm that creates swarms of vehicles with Vehicle-to-Vehicle (V2V) communication in a decentralized manner. Each swarm is a group of vehicles moving together as one, according to their destination and the vehicle's location on the road in real-time. The algorithm must organize the vehicles with a minimal number of steps until the swarms are stabilized. The concept of communication without an external server is innovative in autonomous vehicles. Beyond the idea of communication without a human factor, the idea of swarms can improve vehicle decision-making. The method included a fixed number of vehicles infinite road with two lanes, each vehicle having a color according to its destination. Each car can communicate with vehicles up to 100 meters using broadcast messages, to identify its swarm mates. we develop a single initial algorithm that could be installed on all autonomous vehicle systems and will organize the moving vehicles into swarms in a minimum time.